Hernández Santana, LuisUrquijo Pascual, Orlando2016-12-052016-12-052014-06-20https://dspace.uclv.edu.cu/handle/123456789/7182El uso de estructuras robóticas paralelas ha sido extendido en múltiples aplicaciones, tanto industriales, médicas, como para ocio y entretenimiento. Esto es debido principalmente a las ventajas que presentan sobre los robots serie para realizar cierto tipo de actividades. El control de estos equipos, se ha convertido en un reto para la comunidad científica internacional, debido al alto acoplamiento existente entre sus articulaciones actuadas, las incertidumbres mecánicas del sistema y el efecto de las no linealidades y perturbaciones externas. El control de trayectoria en el espacio de tareas, ha sido tratado específicamente por una gran cantidad de autores, proponiéndose estrategias tanto lineales como no lineales con el objetivo de mejorar el desempeño de estructuras paralelas en aplicaciones donde el seguimiento de trayectoria es deseado. El trabajo que se presenta consiste en proponer una estrategia de control en el espacio de tareas para mejorar el rendimiento en seguimiento de trayectoria de un robot paralelo de tres grados de libertad. El principal aporte de este trabajo viene dado en la simplicidad de la estrategia utilizada, además de obtener buenos resultados sin la necesidad de realimentar la velocidad y aceleración del sistema. Para validar la propuesta se realizan experimentos utilizando softwares de simulación y pruebas experimentales con el robot caso de estudio, las cuales demuestran la efectividad de la estrategia de control planteada.esEste documento es Propiedad Patrimonial de la Universidad Central “Marta Abreu” de Las Villas.Los usuarios podrán hacer uso de esta obra bajo la siguiente licencia: CreativeCommons: Atribución-No Comercial-Compartir Igual 4.0 LicenseSimulador ParaleloRobot Paralelo de Tres Grados de LibertadEstrategias de ControlThesis