Hernández Morales, Luis EnriqueValeriano Medina, YunierMesa Suárez, Ernesto2018-10-112018-10-112018-06-16https://dspace.uclv.edu.cu/handle/123456789/9760En la actualidad el uso de vehículos marinos no tripulados está cobrando importancia por su gran gama de aplicaciones. Dentro de estos se encuentran los vehículos de superficie no tripulados. En esta investigación se demuestra de manera analítica como el algoritmo de guiado NLGL aplicado al bote robótico Krick Felix es capaz de rechazar el efecto de las corrientes marinas, garantizando cero error en estado estable para el caso de seguimiento de caminos formados por varios tramos rectos. A partir del segundo método de Lyapunov se demuestran las propiedades de estabilidad del algoritmo de guiado NLGL, siendo este, asintóticamente estable cuando se sigue una trayectoria recta. El comportamiento de la embarcación durante las misiones y los resultados expuestos anteriormente se corroboran mediante pruebas simuladas y reales, relacionadas con el escenario de control de seguimiento de caminos sin restricciones temporales.esEste documento es Propiedad Patrimonial de la Universidad Central “Marta Abreu” de Las Villas.Los usuarios podrán hacer uso de esta obra bajo la siguiente licencia: CreativeCommons: Atribución-No Comercial-Compartir Igual 4.0 LicenseVehículos Marinos no TripuladosVehículo Marino Krick FelixVehículos de Superficie no TripuladosThesis