Urquijo Pascual, OrlandoHernández Santana, LuisIzaguirre Castellanos, Eduardo2019-02-052019-02-052016-03-18Citar según la fuente original: Pascual, O. U., Santana, L. H., & Castellanos, E. I. (2016). Esquema de control de trayectoria para un simulador de movimiento de 2 grados de libertad. Paper presented at the XVI Convención y Feria Internacional Informática 2016.978-959-289-122-7https://dspace.uclv.edu.cu/handle/123456789/10734En este artículo un esquema de control cartesiano en espacio de tareas es mejorado, con el propósito de resolver el problema de seguimiento de trayectoria de un robot industrial de 2 grados de libertad actuado por pistones neumáticos. El sistema de control considera dos lazos en cascada, un lazo interno que se encarga del control de las articulaciones actuadas y uno externo que para el control de las variables cartesianas. Para la solución del problema de seguimiento de trayectoria, la señal de referencia del espacio de tareas es sumada al mando del regulador feedback, acorde a las especificaciones de la implementación digital del esquema de control cartesiano en el espacio de tareas. Para ilustrar el comportamiento del esquema propuesto, algunos resultados experimentales obtenidos a través de varios experimentos realizados con la plataforma de dos grados de libertad SIMPRO son presentados. Los resultados experimentales confirman la respuesta esperada para seguimiento de trayectoria, demostrando buen desempeño.esEste documento es Propiedad Patrimonial del Ministerio de Informática y Comunicaciones y se socializa en este Repositorio gracias a la política de acceso abierto del Congreso XVI Convención y Feria Internacional Informática 2016Robots ParalelosTrayectoriaControl en Espacio de TareasProceedingsMinisterio de Informática y Comunicaciones