Valeriano Medina, YunierHernández Santana, LuisHernández Julián, Anailys2015-05-282015-05-282014-06-20http://hdl.handle.net/123456789/253Los vehículos autónomos subacuáticos representan un tema de gran interés para la comunidad científica a nivel mundial. El sistema de guiado es de vital importancia para el cumplimiento de misiones sin intervención humana. En esta investigación se diseña un controlador tipo PI para el seguimiento de caminos en línea recta por parte del HRC − AUV , que reduce el error de seguimiento perpendicular al camino a pesar del efecto de las perturbaciones marinas. El ajuste de las ganancias del controlador se realiza en función de la geometría del camino a seguir y de las características del vehículo. La validez de la propuesta se constata mediante simulación, con lo cual se corrobora que el desempeño del controlador I −LOS es superior que el de la estrategia que se encuentra implementada en la actualidad en el vehículo.esEste documento es Propiedad Patrimonial de la Universidad Central ¨Marta Abreu¨de Las Villas. El autor o autores conservan los derechos morales que como tal le son reconocidos por la Legislación vigente sobre Derecho de Autor. Los distintos Usuarios podrán copiar, distribuir, comunicar públicamente la obra y hacer obras derivadas; bajo las condiciones siguientes: 1. Reconocer y citar al autor original 2. No utilizar la obra con fines comerciales 3. No realizar modificación alguna a la obra 4. Compartir aquellos productos resultado del uso de la obra bajo la misma licencia de esta Los Usuarios pueden reutilizar los metadatos en cualquier medio sin autorización previa, siempre que los propósitos de su utilización sean sin ánimo de lucro y se provea el Identificador OAI, un enlace al registro de metadatos original, o se haga referencia al repositorio de donde han sido extraídos.VehículoVehículo AutónomoControladorSimulaciónSistema de GuiadoThesis