Hernández Julián, AnailysAlvarez Pérez, Hector DanielFernández Peña, José Daniel2016-09-202016-09-202016-06-22https://dspace.uclv.edu.cu/handle/123456789/6359El tema de los vehículos autónomos subacuáticos es de gran interés para la comunidad científica nacional e internacional. El sistema de guiado de un AUV es importante en el cumplimiento de misiones sin intervención humana. En esta investigación se implementa un controlador de tipo PI en lenguaje C, permitiendo su inclusión en el software de navegación del HRC-AUV para corroborar su desempeño en pruebas experimentales en el mar. Se hace necesario realizar algunas modificaciones en el sistema de software del vehículo para garantizar una adecuada integración del algoritmo de guiado. La validez del código en lenguaje C se constata mediante co-simulación con el modelo obtenido analíticamente, mostrando una convergencia adecuada en los resultados obtenidos.esEste documento es Propiedad Patrimonial de la Universidad Central “Marta Abreu” de Las Villas.Los usuarios podrán hacer uso de esta obra bajo la siguiente licencia: CreativeCommons: Atribución-No Comercial-Compartir Igual 4.0 LicenseVehículos Autónomos SubacuáticosSistema de GuiadoSistema de GuiadoThesis