Abreu García, José RafaelValeriano Medina, YunierChávez Pando, Maykel2019-10-042019-10-042019-06-22https://dspace.uclv.edu.cu/handle/123456789/11453Los vehículos de superficie no tripulados son modernas embarcaciones que están en continuo desarrollo y pueden realizar tareas sin intervención humana, en la rama militar, comercial o en investigaciones científicas. Para realizar estas misiones es necesario contar con un sistema de control capaz de seguir las referencias generadas por el sistema de guiado. En esta investigación se diseña un controlador de rumbo ADRC que de conjunto con el algoritmo de guiado LOS le permite al barco Krick Felix el seguimiento de caminos en línea recta sin restricciones temporales. El controlador desarrollado es capaz de contrarrestar el efecto causado por las perturbaciones marinas, dígase corrientes marinas, viento y oleaje. Para ajustar los parámetros del ADRC se emplea el software Simulink de Matlab. El diseño es evaluado a partir de simulaciones, mostrando buen desempeño en presencia de perturbaciones marinas.esEste documento es Propiedad Patrimonial de la Universidad Central “Marta Abreu” de Las Villas.Los usuarios podrán hacer uso de esta obra bajo la siguiente licencia: CreativeCommons: Atribución-No Comercial-Compartir Igual 4.0 LicenseVehículos de Superficie no TripuladosSistemas de ControlAlgoritmo de GuiadoThesis