Valeriano Medina, YunierHernández Santana, LuisHernández Julián, Anailys2019-02-132019-02-132018-09-25https://dspace.uclv.edu.cu/handle/123456789/10761El seguimiento de caminos en vehículos autónomos marinos es un tema de gran interés para la comunidad científica internacional. El sistema de guiado constituye por tanto un campo de estudio, que necesita considerar los diferentes inconvenientes que involucran el desarrollo de misiones en el ambiente marino. El trabajo presentado tiene como finalidad el uso de la estrategia I-LOS en el seguimiento de los principales caminos utilizados en maniobras con embarcaciones marinas. Esta estrategia tiene como objetivo mantener al vehículo sobre la ruta aún en presencia de perturbaciones medioambientales como las corrientes marinas. Con este fin se presenta como propuesta el esquema de guiado I-LOS adaptado a la geometría del camino que permite en presencia de corrientes marinas el seguimiento de caminos rectos, mixtos y curvos. Se definen métodos a utilizar para la generación de la ruta en base a su simplicidad y bajo costo computacional. En cada caso se evalúa el desempeño del esquema, de conjunto con el controlador de rumbo diseñado en investigaciones precedentes.esEste documento es Propiedad Patrimonial de la Universidad Central “Marta Abreu” de Las Villas.Los usuarios podrán hacer uso de esta obra bajo la siguiente licencia: CreativeCommons: Atribución-No Comercial-Compartir Igual 4.0 LicenseI-LOSVehículos Autónomos MarinosSistema de GuiadoThesis