García García, DelvisGonzález Castellanos, Erik2016-02-102016-02-102012-06-21https://dspace.uclv.edu.cu/handle/123456789/4648Debido a la importancia que representa para nuestro país contar con vehículos autónomos, el Grupo de Automatización, Robótica y Percepción trabaja en el Sistema de Posicionamiento para un vehículo sumergible. En esta aplicación, la información de posición de manera continua, confiable y precisa es el principal requerimiento. En los últimos años, el uso de los Sistemas de Navegación Inercial conjuntamente con el Sistema de Posicionamiento Global ha incrementado de manera significativa la precisión en la navegación. Esta combinación hace uso de las ventajas de la naturaleza complementaria de ambos sistemas y como técnica de integración generalmente se emplea el Filtro de Kalman. Con el objetivo de brindar una variante ante los altos requisitos computacionales y la complejidad de sintonización de un Filtro de Kalman, en la presente investigación se lleva a cabo la implementación de un observador pasivo basado en el método de ubicación de polos. El algoritmo propuesto considera las no linealidades de los modelos de navegación y fue implementado utilizando el toolbox Simulink del Matlab. Para ilustrar el buen desempeño del observador se presentan varias simulaciones, utilizando tanto datos simulados como reales, comprobándose el comportamiento de los errores de estimación y la estabilidad del sistema.esEste documento es Propiedad Patrimonial de la Universidad Central "Marta Abreu" de Las Villas. El autor o autores conservan los derechos morales que como tal le son reconocidos por la Legislación vigente sobre Derecho de Autor. Los distintos Usuarios podrán copiar, distribuir, comunicar públicamente la obra y hacer obras derivadas; bajo las condiciones siguientes: 1. Reconocer y citar al autor original 2. No utilizar la obra con fines comerciales 3. No realizar modificación alguna a la obra 4. Compartir aquellos productos resultado del uso de la obra bajo la misma licencia de esta Los Usuarios pueden reutilizar los metadatos en cualquier medio sin autorización previa, siempre que los propósitos de su utilización sean sin ánimo de lucro y se provea el Identificador OAI, un enlace al registro de metadatos original, o se haga referencia al repositorio de donde han sido extraídos.Vehículos AutónomosSistemas de NavegaciónFiltro de KalmanSimulaciónThesis