Valeriano Medina, YunierHernández Julián, AnailysFernández Gómez, Jorge Ernesto2016-01-212016-01-212015-06-21https://dspace.uclv.edu.cu/handle/123456789/4405El desarrollo de los vehículos autónomos subacuaticos es un tema de gran interés en la comunidad científica internacional. Tanto la planificación del camino a seguir como el sistema de guiado son de vital importancia para el cumplimiento de misiones sin intervención humana. Para la generación de caminos curvos en este trabajo se propone el método spline. La estrategia de control empleada está basada en la ley de guiado LOS con la incorporación de una acción integral, que logra contrarrestar el efecto de las perturbaciones marinas. El ajuste de la ganancia proporcional de este controlador se efectúa considerando la distancia lookahead variable en función del error. Los resultados del seguimiento con distancia lookahead variable, obtenidos mediante simulación, demuestran la mejoría que se produce en el comportamiento del vehículo en los sitios donde las maniobras de giros son más complejas, así como el aumento de la rapidez de convergencia inicial al camino.esEste documento es Propiedad Patrimonial de la Universidad Central "Marta Abreu" de Las Villas. El autor o autores conservan los derechos morales que como tal le son reconocidos por la Legislación vigente sobre Derecho de Autor. Los distintos Usuarios podrán copiar, distribuir, comunicar públicamente la obra y hacer obras derivadas; bajo las condiciones siguientes: 1.Reconocer y citar al autor original 2.No utilizar la obra con fines comerciales 3.No realizar modificación alguna a la obra 4.Compartir aquellos productos resultado del uso de la obra bajo la misma licencia de esta Los Usuarios pueden reutilizar los metadatos en cualquier medio sin autorización previa, siempre que los propósitos de su utilización sean sin ánimo de lucro y se provea el Identificador OAI, un enlace al registro de metadatos original, o se haga referencia al repositorio de donde han sido extraídos.Vehículos Autónomos SubacuaticosGeneraciónMediante SimulaciónThesis