Controlador I − LOS considerando la distancia lookahead variable para el seguimiento de caminos curvos en un AUV - Fernández Gómez, Jorge Ernesto (Universidad Central "Marta Abreu" de Las Villas, 2015)
El desarrollo de los vehículos autónomos subacuaticos es un tema de gran interés en la comunidad científica internacional. Tanto la planificación del camino a seguir como el sistema de guiado son de vital importancia para el cumplimiento de misiones sin intervención humana. Para la generación de caminos curvos en este trabajo se propone el método spline. La estrategia de control empleada está basada en la ley de guiado LOS con la incorporación de una acción integral, que logra contrarrestar el efecto de las perturbaciones marinas. El ajuste de la ganancia proporcional de este controlador se efectúa considerando la distancia lookahead variable en función del error. Los resultados del seguimiento con distancia lookahead variable, obtenidos mediante simulación, demuestran la mejoría que se produce en el comportamiento del vehículo en los sitios donde las maniobras de giros son más complejas, así como el aumento de la rapidez de convergencia inicial al camino.
Keywords: Vehículos Autónomos Subacuaticos; Generación; Mediante Simulación