Implementación de observadores de estado para el HRC-AUV
Fecha
2014-06-22
Autores
La O Trujillo, José Carlos
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Editor
Universidad Central "Marta Abreu" de Las Villas
Resumen
Los Vehículos Autónomos Subacuáticos (AUV, Autonomous Underwater Vehicles) son muy utilizados e investigados a nivel mundial debido a sus variadas aplicaciones tanto académicas como productivas. Instituciones de nuestro país han mostrado interés en el tema, llevando a cabo la construcción de un AUV a partir de componentes de bajo costo denominado HRC-AUV. El objetivo de este trabajo es la implementación en C de observadores de estado pasivos, diseñados y simulados con anterioridad, al HRC-AUV como elementos de acondicionamiento de señales, en sustitución al filtrado simple con que cuenta. Los métodos, diseños y herramientas utilizadas están ampliamente referenciados en la literatura, y han sido validados por décadas en proyectos nacionales e internacionales. Los observadores implementados, de rumbo y de profundidad, fueron probados cumpliendo con los estándares requeridos por el HRC-AUV, arrojando resultados positivos en ambos casos.
Descripción
Palabras clave
Vehículos Autónomos Subacuáticos, Implementación, Modelado, Algoritmo de Diseño