Estimación de la frecuencia de las olas para el control de un AUV
Fecha
2014-06-26
Autores
Reyna Pereiro, Michel
Título de la revista
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Editor
Universidad Central "Marta Abreu" de Las Villas
Resumen
Desde hace varios años en nuestro país hay varias instituciones interesadas en el desarrollo de un Vehículo Sumergible Autónomo. El Grupo de Automatización, Robótica y Percepción (GARP) de la UCLV es el encargado de desarrollar el sistema de control de movimiento (SCM) para este vehículo. El diseño del SCM para esta aplicación requiere por una parte de algoritmos de filtrado eficientes para contrarrestar los efectos indeseables de las olas sobre el control. Los algoritmos de filtrado diseñados hasta el momento carecen de adaptabilidad a las variaciones de los estados del mar debido a que necesitan de una estimación adecuada de la frecuencia fundamental de las olas.
En este trabajo se presenta una técnica para llevar a cabo la estimación de este parámetro. La misma se realizó en dos variantes y se seleccionó finalmente como la adecuada la basada en el periodograma de Welch que fue validada con las herramientas del toolbox de procesamiento de señales de MatLab. La variante seleccionada es factible para la implementación en lenguaje de programación de alto nivel para su empleo en la aplicación real.
Descripción
Palabras clave
Vehículo Autónomo Sumergible, Sistemas de Control, Oleaje, Simulación