Desarrollo de técnicas de filtrado de las olas para la navegación y el control de un AUV
Fecha
2014-06-21
Autores
Garcia Garcia, Delvis
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Editor
Universidad Central "Marta Abreu" de Las Villas. Facultad de Ingeniería Eléctrica. Departamento de Automática y Sistemas Computacionales
Resumen
Desde hace varios años, los Vehículos Autónomos Subacuáticos (AUVs, Autonomous Underwater Vehicles) han tenido un gran auge debido a las ventajas que brindan para la exploración y navegación submarina. Para Cuba, resulta importante desde el punto de vista económico y científico poder contar con este tipo de tecnología. En este sentido, desde el año 2009 científicos cubanos han asumido el reto de desarrollar un AUV totalmente de factura nacional denominado HRC-AUV. En este trabajo se exponen los resultados alcanzados en el desarrollo de técnicas para filtrar el efecto de las olas sobre el sistema de control del HRC-AUV.
Tanto para el lazo de control de rumbo como el de profundidad del vehículo, se brindan dos alternativas de filtrado. La primera es un observador pasivo diseñado mediante la técnica de ubicación de polos y la segunda se basa en las ecuaciones del Filtro de Kalman. Para los diseños se utilizan modelos lineales del movimiento del vehículo y de manera inusual se utiliza una aproximación lineal de la perturbación. Con ambas técnicas se obtienen resultados de filtrado similares, sin embargo, el observador pasivo presenta ventajas en cuanto a sintonización e implementación. Mediante simulaciones se evalúa el desempeño de cada algoritmo, así como el resultado de la implementación en lenguaje C de los filtros seleccionados para ser evaluados en futuros experimentos reales.
Descripción
Palabras clave
Vehículos Autónomos Subacúaticos, Implementación en Lenguaje C, Control de un AUV