Estrategia de control MPC para el seguimiento de caminos formados por líneas rectas para el HRC - AUV

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dc.contributor.advisorHernández Julián, Anailys
dc.contributor.advisorValeriano Medina, Yunier
dc.contributor.authorFleites Gutiérrez, Rolando
dc.coverage.spatial1016432en_US
dc.date.accessioned2017-10-12T18:04:46Z
dc.date.available2017-10-12T18:04:46Z
dc.date.issued2017-06-21
dc.description.abstractLos vehículos autónomos subacuáticos han sido objeto de investigación en el mundo durante los últimos años. Para el cumplimiento de misiones sin intervención humana, donde los valores de referencias provienen del sistema de guiado, se hace imprescindible el correcto desempeño del sistema de control de dirección. En la presente investigación se diseña un controlador predictivo de dirección, que de conjunto con el algoritmo de guiado I - LOS, le permite al HRC - AUV el seguimiento de caminos en línea recta sin restricciones temporales. El controlador diseñado tiene en cuenta las restricciones de la señal de salida y las limitaciones físicas de los actuadores. El ajuste del controlador se realiza mediante la herramienta MPCtool de Matlab. El diseño es evaluado a partir de simulaciones, mostrando buen desempeño en presencia de perturbaciones marinas.en_US
dc.description.statusnon-publisheden_US
dc.identifier.urihttps://dspace.uclv.edu.cu/handle/123456789/7970
dc.language.isoesen_US
dc.publisherUniversidad Central "Marta Abreu" de Las Villas. Facultad de Ingeniería Eléctrica. Departamento de Automática y Sistemas Computacionalesen_US
dc.rightsEste documento es Propiedad Patrimonial de la Universidad Central “Marta Abreu” de Las Villas.Los usuarios podrán hacer uso de esta obra bajo la siguiente licencia: CreativeCommons: Atribución-No Comercial-Compartir Igual 4.0 Licenseen_US
dc.subjectVehículos autónomos subacuáticosen_US
dc.subjectControlador predictivoen_US
dc.subjectMatlaben_US
dc.subjectSimulaciónen_US
dc.titleEstrategia de control MPC para el seguimiento de caminos formados por líneas rectas para el HRC - AUVen_US
dc.typeThesisen_US
dc.type.thesisbacheloren_US

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