Estimación de la velocidad y control de un manipulador utilizando modo deslizante de control

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dc.contributor.advisorAbreu García, José Rafael
dc.contributor.authorPérez Hernández, Yander
dc.coverage.spatial1016432en_US
dc.date.accessioned2016-06-22T14:27:18Z
dc.date.available2016-06-22T14:27:18Z
dc.date.issued2008-06-22
dc.description.abstractDado un sistema no lineal (brazo robótico) es difícil sintonizar un controlador lineal convencional que funcione satisfactoriamente en todo el rango de operación. Por otra parte los controles de estructura variable han demostrado ser eficientes y robustos para dichos sistemas y pueden ser combinados con controladores de otros tipos. El control de la posición y la orientación del elemento final de un manipulador es una tarea de gran importancia dada las características inciertas de los parámetros de estos dispositivos. En este trabajo se presenta el diseño de un algoritmo de control, por Modo Deslizante, de un robot con estructura variable, así como de un Observador de Estado para estimar la velocidad. Se investigó su comportamiento mediante simulación, exhibiendo grandes prestaciones. Se destaca la robustez del sistema en el sentido de que el controlador se diseñó a partir de un modelo simplificado.en_US
dc.description.sponsorshipFacultad de Ingeniería Eléctrica. Departamento de Automática y Sistemas Computacionalesen_US
dc.description.statusnon-publisheden_US
dc.identifier.urihttps://dspace.uclv.edu.cu/handle/123456789/5868
dc.language.isoesen_US
dc.publisherUniversidad Central "Marta Abreu" de Las Villasen_US
dc.rightsEste documento es Propiedad Patrimonial de la Universidad Central “Marta Abreu” de Las Villas.Los usuarios podrán hacer uso de esta obra bajo la siguiente licencia: CreativeCommons: Atribución-No Comercial-Compartir Igual 4.0 Licenseen_US
dc.subjectAlgoritmo de Controlen_US
dc.subjectManipuladoren_US
dc.subjectModo Deslizante de Controlen_US
dc.titleEstimación de la velocidad y control de un manipulador utilizando modo deslizante de controlen_US
dc.typeThesisen_US
dc.type.thesisbacheloren_US

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