Esquemas de control en el espacio de tarea para simuladores de movimiento de 2 y 3 GDL

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dc.contributor.authorUrquijo Pascual, Orlando
dc.contributor.authorPrieto Entenza, Pablo José
dc.contributor.authorIzaguirre Castellanos, Eduardo
dc.contributor.departmentUniversidad Central "Marta Abreu" de Las Villas, Facultad de Ingeniería Eléctrica, Departamento de Control Automaticoen_US
dc.coverage.spatialLa Habanaen_US
dc.date.accessioned2019-02-04T16:37:46Z
dc.date.available2019-02-04T16:37:46Z
dc.date.issued2013-03-22
dc.description.abstractSe presenta un esquema de control en el espacio de tarea para simuladores neumáticos de movimiento de dos y tres grados de libertad (GDL).El esquema de control está basado en la medición de las coordenadas del robot en el espacio de tarea. Consiste en una estrategia de control de doble lazo en cascada donde el lazo interno ejecuta el control articular y en el externo el control cartesiano. Se presentan los resultados experimentales obtenidos del comportamiento deseado del sistema, aplicados en plataformas neumáticas de dos y tres GDL. El esquema presentado abre un campo de investigación en el área del control en el espacio de tarea para la solución de control de trayectoria en robots paralelos de un mayor número de grados de libertad.en_US
dc.identifier.citationCitar según la fuente original: O. U. Pascual, et al., "Esquemas de control en el espacio de tarea para simuladores de movimiento de 2 y 3 GDL," in XV Convención y Feria Internacional Informática 2013, XI Simposio Internacional de Automatización, 2013.en_US
dc.identifier.isbn978-959-7213-02-4en_US
dc.identifier.urihttps://dspace.uclv.edu.cu/handle/123456789/10723
dc.language.isoesen_US
dc.relation.conferenceXV Convención y Feria Internacional Informática 2013, XI Simposio Internacional de Automatizaciónen_US
dc.rightsEste documento es Propiedad Patrimonial del Ministerio de Informática y Comunicaciones y se socializa en este Repositorio gracias a la política de acceso abierto del Congreso XV Convención y Feria Internacional Informática 2013en_US
dc.rights.holderMinisterio de Informática y Comunicacionesen_US
dc.subjectRobot Paraleloen_US
dc.subjectControl en el Espacio de Tareaen_US
dc.subjectModelo Cinemático Inversoen_US
dc.titleEsquemas de control en el espacio de tarea para simuladores de movimiento de 2 y 3 GDLen_US
dc.typeProceedingsen_US

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