Esquema de guiado para el seguimiento de caminos por parte del barco Krick Felix bajo la influencia de múltiples perturbaciones
Fecha
2019-06-24
Autores
Miranda Jiménez, Leidys
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Resumen
Los vehículos autónomos de superficie (USV) pertenece a la familia de los vehículos autónomos, dentro de su estructura se puede encontrar un sistema de guiado, un sistema de navegación y un sistema de control. El sistema de guiado juega un papel vital en el cumplimiento de misiones sin intervención humana. La siguiente investigación presenta el diseño de un esquema guiado, formado por un controlador I–LOS, con el fin de lograr la convergencia y el seguimiento preciso de caminos rectos a pesar de la presencia de varias perturbaciones como es el caso de las corrientes marinas y el viento. El ajuste de las ganancias del controlador se realiza de acuerdo con las características del vehículo y la geometría del camino a seguir. El algoritmo de guiado propuesto se evalúa mediante simulación.
Descripción
Palabras clave
Vehículos Autónomos de Superficie, Guiado, Controlador I-LOS
Citación
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