Modelo cinemático y dinámico para plataforma de dos grados de libertad

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dc.contributor.advisorIzaguirre Castellanos, Eduardo
dc.contributor.authorDomínguez Velazco, Sandor Eduardo
dc.coverage.spatial1016432en_US
dc.date.accessioned2016-06-27T15:38:04Z
dc.date.available2016-06-27T15:38:04Z
dc.date.issued2007-06-21
dc.description.abstractEl desarrollo de robots paralelos para disímiles aplicaciones se esta generalizando en la actualidad, las grandes ventajas que representan en el manejo de grandes pesos, la exactitud en el posicionamiento del efector final y la rigidez de las arquitecturas paralelas las han hecho ser una alternativa a tener en cuenta con respecto a las estructuras robóticas en series. Este trabajo persigue el objetivo de desarrollar los modelos cinemático y dinámico de una plataforma de dos grados de libertad empleada para la simulación de conducción de vehículos para entrenamiento de personal. En el mismo hace énfasis en las características generales que presentan los robots paralelos, las diferentes herramientas que se utilizan para su modelación, el análisis de las velocidades y la aceleración y aspectos dinámicos de un representante de los robots paralelos: la Plataforma de Conducción de sello SIMPRO, la misma brinda dos movimientos rotacionales alrededor de los ejes (x, y), representados por los ángulos de alabeo y cabeceo respectivamente. El modelo obtenido caracteriza la cinemática directa e inversa y la dinámica del robot, muy útil para el desarrollo de estrategias de control. La simulación y verificación del modelo se realiza con el software MATLAB donde se muestra la geometría de la estructura del robot y su comportamiento.en_US
dc.description.statusnon-publisheden_US
dc.identifier.urihttps://dspace.uclv.edu.cu/handle/123456789/5937
dc.language.isoesen_US
dc.publisherUniversidad Central "Marta Abreu" de Las Villas. Facultad de Ingeniería Eléctrica. Departamento de Automática y Sistemas Computacionalesen_US
dc.rightsEste documento es Propiedad Patrimonial de la Universidad Central “Marta Abreu” de Las Villas.Los usuarios podrán hacer uso de esta obra bajo la siguiente licencia: CreativeCommons: Atribución-No Comercial-Compartir Igual 4.0 Licenseen_US
dc.subjectRobots Paralelosen_US
dc.subjectPlataforma de Dos Grados de Libertaden_US
dc.subjectModelos Cinemático y Dinámicoen_US
dc.titleModelo cinemático y dinámico para plataforma de dos grados de libertaden_US
dc.typeThesisen_US
dc.type.thesisbacheloren_US

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