Estrategia de guiado para el seguimiento de caminos formados por líneas rectas y segmentos de curvas por parte de un AUV

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dc.contributor.advisorValeriano Medina, Yunier
dc.contributor.advisorHernández Julián, Anailys
dc.contributor.authorSehuveret Hernández, Dizahab
dc.coverage.spatial1016432en_US
dc.date.accessioned2016-09-15T18:53:43Z
dc.date.available2016-09-15T18:53:43Z
dc.date.issued2016-06-20
dc.description.abstractEl desarrollo de los Vehículos Autónomos Subacuáticos es un tema ampliamente discutido por parte de la comunidad científica internacional. Tanto la planificación del camino a seguir como el sistema de guiado son elementos importantes para lograr un cumplimiento satisfactorio de misiones en las que no exista intervención humana sobre la embarcación. Para la generación de la ruta, se propone en este trabajo la utilización de caminos formados por segmentos rectos unidos a partir de arcos curvos, en específico arcos de circunferencias. La estrategia de control empleada se basa en la ley de guiado LOS, con la inclusión de una acción integral que logra contrarrestar el efecto de las corrientes marinas. El ajuste de la ganancia proporcional de este controlador se efectúa considerando la distancia lookahead constante. Las propiedades de Estabilidad Asintótica Global Uniforme (UGAS) y Estabilidad Exponencial Uniforme (ULES) son demostradas para el controlador propuesto. Los resultados teóricos son apoyados mediante simulaciones, que prueban la mejoría que se produce en el comportamiento del vehículo durante la transición de tramos de la ruta, así como el aumento de la rapidez de convergencia al camino.en_US
dc.description.statusnon-publisheden_US
dc.identifier.urihttps://dspace.uclv.edu.cu/handle/123456789/6336
dc.language.isoesen_US
dc.publisherUniversidad Central "Marta Abreu" de Las Villas. Facultad de Ingeniería Eléctrica. Departamento de Automática y Sistemas Computacionalesen_US
dc.rightsEste documento es Propiedad Patrimonial de la Universidad Central “Marta Abreu” de Las Villas.Los usuarios podrán hacer uso de esta obra bajo la siguiente licencia: CreativeCommons: Atribución-No Comercial-Compartir Igual 4.0 Licenseen_US
dc.subjectVehículos Autónomos Subacuáticosen_US
dc.subjectSistema de Guiadoen_US
dc.subjectSimulaciónen_US
dc.titleEstrategia de guiado para el seguimiento de caminos formados por líneas rectas y segmentos de curvas por parte de un AUVen_US
dc.typeThesisen_US
dc.type.thesisbacheloren_US

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