Integración GPS/INS para la navegación de vehículos autónomos

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dc.contributor.advisorHernández Santana, Luis
dc.contributor.advisorGarcía García, Delvis
dc.contributor.authorMarquetti Gómez, Yordany
dc.coverage.spatial1016432en_US
dc.date.accessioned2015-05-28T15:25:14Z
dc.date.available2015-05-28T15:25:14Z
dc.date.issued2014-06-28
dc.description.abstractLos vehículos autónomos son muy utilizados e investigados a nivel mundial debido a sus variadas aplicaciones. Dada la importancia que representa para nuestro país contar con este tipo de vehículos, el Grupo de Automatización, Robótica y Percepción trabaja en el Sistema de Posicionamiento para vehículos terrestres y sumergibles; lo cual requiere de la información de posición de manera continua, confiable y precisa. En los últimos años, el uso de los Sistemas de Navegación Inercial conjuntamente con el Sistema de Posicionamiento Global ha incrementado de manera significativa la precisión en la navegación. Esta combinación hace uso de las ventajas de la naturaleza complementaria de ambos sistemas y como técnica de integración se emplea el Filtro de Kalman, lo cual incrementa la integridad y calidad de cada sistema por separado. El algoritmo propuesto considera las no linealidades de los modelos de navegación y fue implementado utilizando el toolbox Simulink del Matlab. Para ilustrar el buen desempeño del del Filtro Kalman se presentan varias simulaciones, utilizando tanto datos simulados como reales, comprobándose el comportamiento de los errores de estimación y la estabilidad del sistema.en_US
dc.description.sponsorshipFacultad de Ingeniería Eléctrica. Departamento de Automática y Sistemas Computacionalesen_US
dc.description.statusnon-publisheden_US
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/123456789/246
dc.language.isoesen_US
dc.publisherUniversidad Central "Marta Abreu" de Las Villasen_US
dc.rightsEste documento es Propiedad Patrimonial de la Universidad Central ¨Marta Abreu¨de Las Villas. El autor o autores conservan los derechos morales que como tal le son reconocidos por la Legislación vigente sobre Derecho de Autor. Los distintos Usuarios podrán copiar, distribuir, comunicar públicamente la obra y hacer obras derivadas; bajo las condiciones siguientes: 1. Reconocer y citar al autor original 2. No utilizar la obra con fines comerciales 3. No realizar modificación alguna a la obra 4. Compartir aquellos productos resultado del uso de la obra bajo la misma licencia de esta Los Usuarios pueden reutilizar los metadatos en cualquier medio sin autorización previa, siempre que los propósitos de su utilización sean sin ánimo de lucro y se provea el Identificador OAI, un enlace al registro de metadatos original, o se haga referencia al repositorio de donde han sido extraídos.en_US
dc.subjectVehículos Autónomosen_US
dc.subjectModelos de Navegaciónen_US
dc.subjectFiltro de Kalmanen_US
dc.subjectSistemas de Coordenadasen_US
dc.titleIntegración GPS/INS para la navegación de vehículos autónomosen_US
dc.typeThesisen_US
dc.type.thesisbacheloren_US

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