Propuesta de adaptación del software Mission Planner para supervisión de vehículos autónomos acuáticos de superficie

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dc.contributor.advisorCarlés Barrero, Rubén Eduardo
dc.contributor.authorCabreja López, Luis Alain
dc.coverage.spatial1016432en_US
dc.date.accessioned2017-10-11T19:56:22Z
dc.date.available2017-10-11T19:56:22Z
dc.date.issued2017-06-21
dc.description.abstractEl seguimiento y control de vehículos autónomos acuáticos de superficie utilizando el software Mission Planner es un tema ampliamente discutido e implementado en la actualidad. Tanto la planificación de misiones como el control de velocidad y rumbo de este tipo de vehículos son elementos importantes para lograr un cumplimiento satisfactorio y estable de una misión. Por ende, en este trabajo se proporciona toda la información relacionada con este planificador de misiones, así como el procedimiento para planificar y ejecutar una misión, también se brinda información de cómo configurar los principales parámetros para la navegación de un USV, entre otros temas importantes. Para lograr estabilizar el control de la trayectoria del vehículo se propone ajustar un controlador P-D y sintonizar el mismo en el Mission Planner, el ajuste de este controlador se efectúa teniendo en cuenta el código fuente para el control de rumbo. Se proporciona, además, los principales parámetros que se deben configurar para ejecutar correctamente una misión. Los resultados teóricos obtenidos son apoyados primeramente mediante simulaciones con el Mission Planner utilizando el simulador Software In The Loop (SITL) y luego mediante una prueba real con el vehículo Krick Félix.en_US
dc.description.statusnon-publisheden_US
dc.identifier.urihttps://dspace.uclv.edu.cu/handle/123456789/7945
dc.language.isoesen_US
dc.publisherUniversidad Central "Marta Abreu" de Las Villas. Facultad de Ingeniería Eléctrica. Departamento de Automática y Sistemas Computacionalesen_US
dc.rightsEste documento es Propiedad Patrimonial de la Universidad Central “Marta Abreu” de Las Villas.Los usuarios podrán hacer uso de esta obra bajo la siguiente licencia: CreativeCommons: Atribución-No Comercial-Compartir Igual 4.0 Licenseen_US
dc.subjectControl de vehículos autónomos acuáticosen_US
dc.subjectControl de velocidaden_US
dc.subjectSimulación sin KIen_US
dc.titlePropuesta de adaptación del software Mission Planner para supervisión de vehículos autónomos acuáticos de superficieen_US
dc.typeThesisen_US
dc.type.thesisbacheloren_US

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