Técnicas de control lineales cuadráticas aplicadas en el diseño de autopiloto para un vehículo autónomo subacuático
| dc.contributor.advisor | Valeriano Medina, Yunier | |
| dc.contributor.advisor | Hernández Santana, Luis | |
| dc.contributor.author | López Rodríguez, Leisis | |
| dc.coverage.spatial | 1016432 | en_US |
| dc.date.accessioned | 2016-07-11T14:35:45Z | |
| dc.date.available | 2016-07-11T14:35:45Z | |
| dc.date.issued | 2013-06-20 | |
| dc.description.abstract | Los AUVs constituyen un tema de interés para la comunidad científica internacional. En Cuba, el GARP y el CIDNAV desarrollan un autopiloto para un vehículo autónomo subacuático (HRC-AUV), con fines científicos. Los autopilotos tienen distintos modos de operación: manual, dirección, rumbo, punto de paso y ruta. Teniendo en cuenta el desarrollo actual de las técnicas de control aplicadas a autopilotos, en esta investigación se diseñan controladores de rumbo utilizando técnicas lineales cuadráticas (LQ), para el HRC-AUV. Los controladores LQ se basan en los modelos dinámicos lineales de la planta y generan una ley de control lineal minimizando índices de funcionamiento cuadráticos que depende de los estados y las salidas del sistema. Primeramente se diseñan controladores de seguimiento lineales cuadráticos (LQT) bajo la suposición de que los estados son medibles, y luego controladores lineales cuadráticos gaussianos (LQG) considerando que los estados son estimados mediante un filtro de Kalman. Los controladores que se diseñan aseguran que la salida siga a la entrada minimizando el error de seguimiento, ante una entrada de referencia constante o una señal tipo paso. La efectividad de los diseños realizados se demuestra mediante simulación, a partir de las respuestas de la variación del ángulo de rumbo y el ángulo de rumbo. | en_US |
| dc.description.status | non-published | en_US |
| dc.identifier.uri | https://dspace.uclv.edu.cu/handle/123456789/6276 | |
| dc.language.iso | es | en_US |
| dc.publisher | Universidad Central "Marta Abreu" de Las Villas. Facultad de Ingeniería Eléctrica. Departamento de Automática y Sistemas Computacionales | en_US |
| dc.rights | Este documento es Propiedad Patrimonial de la Universidad Central “Marta Abreu” de Las Villas.Los usuarios podrán hacer uso de esta obra bajo la siguiente licencia: CreativeCommons: Atribución-No Comercial-Compartir Igual 4.0 License | en_US |
| dc.subject | Vehículo Autónomo Subacuático | en_US |
| dc.subject | Autopiloto | en_US |
| dc.subject | Técnicas de Control Lineales Cuadráticas | en_US |
| dc.subject | Modelos Dinámicos Lineales | en_US |
| dc.title | Técnicas de control lineales cuadráticas aplicadas en el diseño de autopiloto para un vehículo autónomo subacuático | en_US |
| dc.type | Thesis | en_US |
| dc.type.thesis | bachelor | en_US |