Implementación de un esquema de guiado para robot móvil terrestre de configuración diferencial mediante el empleo de hardware libre

Abstract

En el mundo actual, la agricultura de precisión se ha convertido en un componente esencial para la eficiencia y la sostenibilidad en la producción agrícola. La implementación de vehículos autónomos terrestres en este campo es una tendencia creciente que tiene el potencial de revolucionar la forma en que se realiza la agricultura. Estos ofrecen múltiples ventajas, incluyendo la mejora de la sostenibilidad y la productividad, la disminución de pérdidas por mala manipulación y la reducción de costos de mano de obra y combustible. Por lo tanto, la presente investigación se destina a la implementación de un esquema para el guiado, la navegación y el control de un robot móvil terrestre con configuración diferencial para el seguimiento de trayectorias con fines experimentales utilizando hardware libre. Para el cumplimiento de esto se dispone de un robot móvil diferencial que posee cuatro ruedas. Primeramente, se selecciona una placa de desarrollo con almacenamiento suficiente para contener la programación necesaria. Luego se desarrollan los métodos para el funcionamiento de los sistemas de navegación y control que se emplean para posteriormente describir el funcionamiento de todo el esquema. También se establecen las dos vías para configurar el generador de puntos que se utiliza para suministrar los puntos de meta. Finalmente se muestran y discuten los resultados obtenidos de la implementación del esquema desarrollado, utilizando ambas opciones para el generador de puntos. Con este proyecto se pretende contribuir al desarrollo de la conducción autónoma de vehículos agrícolas para el desarrollo de la agricultura de precisión en Cuba.