Control servovisual para robot manipulador en 3D
Fecha
2007-06-23
Autores
González Orozco, Javier
Título de la revista
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Editor
Universidad Central "Marta Abreu" de Las Villas. Facultad de Ingeniería Eléctrica. Departamento de Automática y Sistemas Computacionales
Resumen
El uso de la visión está motivado por la constante necesidad de aumentar la flexibilidad y los campos de aplicación de los sistemas robotizados. En este trabajo se expone el diseño y demostración teórico de una estrategia de control para un robot industrial con realimentación visual usando cámara en mano durante el seguimiento de trayectoria de un objeto en 3D. Para el mismo, luego de un estudio bibliográfico sobre la realimentación visual aplicada a la robótica en el mundo, fue necesaria la utilización de herramientas matemáticas y computacionales para la obtención de los modelos asociados a la plataforma en cuestión, así como la programación de los mismos. Los resultados obtenidos en la simulación dan muestra de la veracidad del esquema de control propuesto.
Descripción
Palabras clave
Robot Manipulador en 3D, Control Servovisual, Modelación Matemática, Simulación