Departamento de Control Automático
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Examinando Departamento de Control Automático por Materia "Control en Espacio de Tareas"
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Ítem Acceso Abierto Control de seguimiento de trayectoria para robots paralelos de dos y tres grados de libertad(2017-10-27) Urquijo Pascual, Orlando; Hernández Santana, Luis; Izaguirre Castellanos, Eduardo; Universidad Central "Marta Abreu" de Las Villas. Facultad de Ingeniería Eléctrica. Departamento de Control AutomáticoEn este artículo, se implementa un esquema de control en espacio de tareas para robots paralelos neumáticos de dos y tres grados de libertad (2GDL y 3GDL) en aplicación industrial de simulador de movimiento con el objetivo de resolver el problema de seguimiento de trayectoria. El sistema de control considera dos lazos en cascada; mediante un lazo interno desacoplado se resuelve el control de posición articular, mientras que un lazo externo implementado en el espacio cartesiano, brinda la solución al problema de seguimiento de trayectoria. La entrada deseada cartesiana es prealimentada de acuerdo a las condiciones especificadas en la implementación digital del control cinemático en espacio de tareas. Se emplea el modelo cinemático geométrico para el caso del robot de 2GDL y la formulación vectorial para el 3GDL sin necesidad del uso del modelo dinámico del robot. Para demostrar el desempeño del esquema de control propuesto, se presentan los resultados experimentales obtenidos a través de varios experimentos realizados en simulación utilizando el modelo lineal del sistema electro- neumático obtenido a través de identificación experimental del robot de 2GDL y el modelo CAD en ADAMS del robot de 3GDL. Estos resultados confirman la respuesta esperada ante seguimiento de trayectoria demostrando un buen desempeño del sistema.Ítem Acceso Abierto Control de trayectoria en el espacio cartesiano de robot paralelo de 2GDL usando modelo cinemático vectorial(2017-08) Urquijo Pascual, Orlando; Izaguirre Castellanos, Eduardo; Hernández Santana, Luis; Universidad Central "Marta Abreu" de Las Villas. Facultad de Ingeniería Eléctrica. Departamento de Control AutomáticoEn este artículo, se implementa un esquema de control en espacio de tareas para un robot paralelo neumático de dos grados de libertad en aplicación industrial de simulador de movimiento con el objetivo de resolver el problema de seguimiento de trayectoria. El sistema de control considera dos lazos en cascada; mediante un lazo interno desacoplado se resuelve el control de posición articular, mientras que un lazo externo implementado en el espacio cartesiano, brinda la solución al problema de seguimiento de trayectoria. La entrada deseada cartesiana es prealimentada de acuerdo a las condiciones especificadas en la implementación digital del control cinemático en espacio de tareas. Se emplea el modelo cinemático vectorial sin necesidad del uso del modelo dinámico del robot. Para demostrar el desempeño del esquema de control propuesto, se presentan los resultados experimentales obtenidos a través de varios experimentos realizados con el robot paralelo de dos grados de libertad accionado neumáticamente. Estos resultados confirman la respuesta esperada ante seguimiento de trayectoria demostrando un buen desempeño del sistema.Ítem Acceso Abierto Esquema de control de trayectoria para un simulador de movimiento de 2 grados de libertad(2016-03-18) Urquijo Pascual, Orlando; Hernández Santana, Luis; Izaguirre Castellanos, Eduardo; Universidad Central "Marta Abreu" de Las Villas. Facultad de Ingeniería Eléctrica. Departamento de Control AutomáticoEn este artículo un esquema de control cartesiano en espacio de tareas es mejorado, con el propósito de resolver el problema de seguimiento de trayectoria de un robot industrial de 2 grados de libertad actuado por pistones neumáticos. El sistema de control considera dos lazos en cascada, un lazo interno que se encarga del control de las articulaciones actuadas y uno externo que para el control de las variables cartesianas. Para la solución del problema de seguimiento de trayectoria, la señal de referencia del espacio de tareas es sumada al mando del regulador feedback, acorde a las especificaciones de la implementación digital del esquema de control cartesiano en el espacio de tareas. Para ilustrar el comportamiento del esquema propuesto, algunos resultados experimentales obtenidos a través de varios experimentos realizados con la plataforma de dos grados de libertad SIMPRO son presentados. Los resultados experimentales confirman la respuesta esperada para seguimiento de trayectoria, demostrando buen desempeño.