Implementación del algoritmo de guiado I-LOS sobre el autopiloto ArduPlane
Fecha
2016-06-20
Autores
Ortiz Larquin, Alejandro José
Título de la revista
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Editor
Universidad Central "Marta Abreu" de Las Villas. Facultad de Ingeniería Eléctrica. Departamento de Automática y Sistemas Computacionales
Resumen
Los algoritmos de guiado, así como las plataformas de hardware y software donde se implementan, son elementos determinantes en el desempeño del funcionamiento de los vehículos autónomos no tripulados. En esta investigación se modifica la programación del autopiloto ArduPlane de la plataforma de hardware y software ArduPilot, incluyendo una implementación del algoritmo de guiado I-LOS para el desarrollo de vehículos aéreos no tripulados (UAV), en aras de brindar una aplicación real que permita a la comunidad científica desarrollar aplicaciones y profundizar en el estudio del desempeño de dicho algoritmo. Los resultados de la investigación se validan mediante simulación Hardware-In-The-Loop (HIL), utilizando una placa de hardware APM2 con la cual se corrobora el correcto funcionamiento del sistema desarrollado en la investigación.
Descripción
Palabras clave
Autopiloto, Vehículos Aéreos no Tripulados, Software ArduPilot, Simulación