Esquema de guiado NLGL aplicado al vehículo marino Krick Felix

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dc.contributor.advisorHernández Morales, Luis Enrique
dc.contributor.advisorValeriano Medina, Yunier
dc.contributor.authorMesa Suárez, Ernesto
dc.coverage.spatialSanta Claraen_US
dc.date.accessioned2018-10-11T17:41:23Z
dc.date.available2018-10-11T17:41:23Z
dc.date.issued2018-06-16
dc.description.abstractEn la actualidad el uso de vehículos marinos no tripulados está cobrando importancia por su gran gama de aplicaciones. Dentro de estos se encuentran los vehículos de superficie no tripulados. En esta investigación se demuestra de manera analítica como el algoritmo de guiado NLGL aplicado al bote robótico Krick Felix es capaz de rechazar el efecto de las corrientes marinas, garantizando cero error en estado estable para el caso de seguimiento de caminos formados por varios tramos rectos. A partir del segundo método de Lyapunov se demuestran las propiedades de estabilidad del algoritmo de guiado NLGL, siendo este, asintóticamente estable cuando se sigue una trayectoria recta. El comportamiento de la embarcación durante las misiones y los resultados expuestos anteriormente se corroboran mediante pruebas simuladas y reales, relacionadas con el escenario de control de seguimiento de caminos sin restricciones temporales.en_US
dc.description.statusnon-publisheden_US
dc.identifier.urihttps://dspace.uclv.edu.cu/handle/123456789/9760
dc.language.isoesen_US
dc.publisherUniversidad Central "Marta Abreu" de Las Villas, Facultad de Ingeniería Eléctrica, Departamento de Automática y Sistemas Computacionalesen_US
dc.rightsEste documento es Propiedad Patrimonial de la Universidad Central “Marta Abreu” de Las Villas.Los usuarios podrán hacer uso de esta obra bajo la siguiente licencia: CreativeCommons: Atribución-No Comercial-Compartir Igual 4.0 Licenseen_US
dc.subjectVehículos Marinos no Tripuladosen_US
dc.subjectVehículo Marino Krick Felixen_US
dc.subjectVehículos de Superficie no Tripuladosen_US
dc.titleEsquema de guiado NLGL aplicado al vehículo marino Krick Felixen_US
dc.typeThesisen_US
dc.type.thesisbacheloren_US

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