Ingeniería básica para prototipo de vehículo marino para aplicaciones medioambientales

Abstract

En este trabajo se presenta la ingeniería básica para la conformación de un proyecto de un vehículo autónomo de superficie (ASV) basado en tecnología de código abierto, el cual debe ser capaz de monitorear la calidad del agua. La embarcación está basada en el tipo catamarán con dimensiones pequeñas. El ASV es capaz de comunicarse con el operario en tierra a través de radios de telemetría y también mediante el uso de un mando de radio control. Para las medicio- nes de parámetros ambientales se ocupa la sonda multiparámetros Manta+ 35, la cual permite almacenar los datos obtenidos por sus sensores para la posterior descarga y análisis. Se eligen los componentes electrónicos del sistema de control. Para la localización, direccionamiento y comunicación se emplean el Pixhawk 6C junto a una serie de componentes de la marca Holy- bro basados en Ardupilot, mientras que para la alimentación del sistema se emplean baterías recargables de polímeros de litio. Se presenta la arquitectura de control del ASV y una lista de chequeo que describe los pasos a seguir por el operario. Desde dicha estación se ejecuta en una PC el software Mission Planner encargado del control de la misión, y el Software de Control Manta para operar con la sonda multiparámetros.