Simulación del comportamiento de un vehículo terrestre autónomo en un entorno agrícola

Abstract

Los vehículos autónomos terrestres creados actualmente en el mundo se destinan a disímiles misiones. Sus aplicaciones están enmarcadas tanto en tareas de exploración, salvamento y rescate como en tareas de limpieza, transporte y construcción. Otra rama sumamente potenciada con el uso de estos vehículos es la agricultura. Cuba cuenta con maquinarias que pueden ser automatizadas para su uso en tareas agrícolas. En esta investigación se lleva a cabo la simulación de un prototipo de robot terrestre en una misión de seguimiento de una trayectoria simple, mediante el uso de sensores de visión. Para ello se seleccionó un simulador de robótica móvil muy versátil y de grandes prestaciones y se modelaron los diferentes elementos necesarios para la simulación: el vehículo, actuadores, sensores, etc. Además, se implementó el código necesario para el cumplimiento de la misión de seguimiento de trayectoria mediante el uso de sensores de visión y se enuncian los resultados obtenidos en la simulación, así como el impacto económico medioambiental de la investigación. Este trabajo contribuye al estudio y aplicación de la robótica en la agricultura cubana.