Propuesta de arquitectura hardware-software para piloto automático de vehículo terrestre

Abstract

El creciente desarrollo de los vehículos no tripulados en los últimos años ha posibilitado que estos medios comiencen a ocupar un importante lugar en los avances tecnológicos y los procesos productivos a nivel mundial. En medio de esta tendencia global nuestro país también ha comenzado a dar importantes pasos, pues resulta imprescindible su empleo principalmente en tareas agrícolas. En este sentido, el Grupo de Automática Robótica y Percepción (GARP) de la Universidad Central \Marta Abreu de las Villas, con experiencia en el desarrollo de esquemas de guiado, control y navegación para distintos medios, ha comenzado su incursión en vehículos terrestres. En este contexto ha sido desarrollado este trabajo, cuya finalidad consiste en la realización de una propuesta de arquitectura que pueda ser empleada en vehículos terrestres autónomos. Para cumplir el objetivo de la investigación, se realiza el análisis de las principales configuración de hardware-software utilizados en la actualidad para el desarrollo de este tipo de vehículos. Como resultado del análisis realizado, se propone una alternativa basada completamente en hardware y softwares abiertos, libres y de bajo costo, en correspondencia con las posibilidades económicas de nuestro país. El desempeño de la propuesta se constata mediante simulaciones y pruebas reales realizadas a la plataforma, obteniéndose resultados satisfactorios que validan cada uno de los elementos empleados, su configuración interconexión.