Herramienta para la implementación de soluciones de control de robots manipuladores basados en el simulador ARTE

Abstract

En la carrera Ingeniería Automática de la Universidad Central “Marta Abreu” de Las Villas (UCLV), se imparte la asignatura Robótica con el uso del simulador ARTE. Actualmente, el simulador ARTE ha demostrado grandes aportes durante la impartición de las clases prácticas, pero no se ha realizado la simulación de actuadores reales y de controladores de robots industriales, ya que no se cuenta con los ejercicios necesarios para impartir estos contenidos. En esta investigación, se presenta la estrategia de control por desacoplo para la sintonización de las articulaciones de robots manipuladores y la estrategia de control por compensación de gravedad para compensar los errores producidos por las perturbaciones. Los resultados de las simulaciones con el uso de ARTE y el empleo de estas estrategias, permiten la confección de una guía práctica viable ante la carencia de ejercicios relacionados con actuadores reales y la simulación de controladores de robots industriales para impartir en la docencia, y sirve de base para continuar la investigación de la robótica industrial en la UCLV.