Esquema de guiado con evasión de colisiones para el seguimiento de caminos en presencia de perturbaciones marinas por parte del barco robótico Krick Felix

Abstract

El desarrollo de un sistema de control de movimiento para un vehículo marino siempre resulta ser una tarea compleja. Esta complejidad viene justificada por la diversidad de escenarios en que estos desarrollan sus misiones. La presente investigación consiste en el desarrollo de un esquema de guiado para el barco robótico Krick Félix. El esquema de guiado propuesto debe ser capaz de evadir múltiples obstáculos y cumplir con el seguimiento de caminos conformados por segmentos de línea recta en presencia de perturbaciones marinas. En tal sentido, se analiza la estrategia de guiado para el seguimiento de caminos I - LOS acoplado con un algoritmo de evasión de colisiones basado en el algoritmo de resolución de conflictos V O. El ajuste y validación del esquema propuesto se realiza a partir de la ejecución de varias pruebas de simulación. Estas pruebas de simulación responden a diferentes escenarios de operación y para la ejecución de las mismas se utiliza el modelo 3 GDL del Krick Félix.