Esquema de guiado con evasión de colisiones para vehículo no tripulado de superficie basado en SET-BASED GUIDANCE

Abstract

Los vehículos marinos desarrollan sus misiones en una gran cantidad de escenarios diferentes. Esto posibilita el desarrollo de un sistema de control de movimiento que responda a cada si- tuación con la que se encuentre el vehículo de manera razonable. En la presente investigación se estudia el desarrollo de un esquema de guiado con evasión de colisiones para el vehículo de superficie Krick Felix. Dicho esquema debe cumplir con la ley de guiado para el seguimiento de caminos rectos junto con un algoritmo para la evasión de colisiones, en presencia de múlti- ples obstáculos estáticos y dinámicos y bajo los efectos de las perturbaciones marinas, siempre cumpliendo con las principales reglas para la navegación. Para ello se estudia la integración del controlador de guiado para el seguimiento de caminos I-LOS con el algoritmo de evasión de colisiones Set-Based Guiadance. Mediante pruebas de simulación, en diferentes escenarios y utilizando el modelo dinámico del Krick Felix, se realiza el ajuste y la validación del esquema propuesto.