Generación y seguimiento de trayectorias típicas para vehículos agrícolas autónomos

Abstract

Las tareas agrícolas de preparación de la tierra, siembra, cultivo y cosecha requieren un cierto nivel de precisión para lograr una mayor eficiencia, productividad y rentabilidad. Esta precisión se puede aumentar si se utilizan pilotos automáticos en los principales exponentes de la maquinaria agrícola representados por tractores, pulverizadores y cosechadoras. En el presente trabajo se propone valorar un algoritmo de generación de rutas para un piloto automático que permita la conducción autónoma de vehículos terrestres para labores agrícolas. Para ello se define el modelo cinemático tomado como referencia para el movimiento y se genera un algoritmo eficaz para trazar trayectorias y caminos que se ajusten a las necesidades requeridas para cada una de las diferentes funciones. Finalmente, se dedica un espacio a presentar los resultados de la simulación en el seguimiento de estas rutas con condiciones iniciales definidas por un operador.