Esquema de guiado con evasión de colisiones para vehículos no tripulados de superficie basado en el algoritmo constant avoidance angle

Abstract

La evasión de colisiones es esencial para la navegación segura en el mar. Por ello es necesario un buen diseño del sistema de control de movimiento de la embarcación. En la presente investi- gación se diseña un esquema de guiado para el barco robótico Krick Felix. El esquema de guiado propuesto debe ser capaz de evadir múltiples obstáculos y cumplir con el seguimiento de cami- nos conformados por segmentos de línea recta en presencia de perturbaciones marinas. Para ello se analiza la estrategia de guiado para el seguimiento de caminos I-LOS integrado a un algorit- mo de evasión basado en el algoritmo Constant Avoidance Angle. La evaluación y el ajuste del esquema propuesto se realiza a partir de la ejecución de varias pruebas de simulación. En estas pruebas se utiliza el modelo de 3 GDL del Krick Felix en diferentes escenarios de operación.