Simulador para el bote robótico Krick Felix basado en software-in-the-loop

Abstract

Incorporar al desarrollo de la industria marítima simulaciones de alto nivel con el uso de sistemas cada vez más exactos y lo suficientemente cercanos a la realidad, contribuye a evitar la pérdida de recursos en situaciones que puedan presentarse ante fallos en las embarcaciones marítimas. En el presente trabajo se diseña un simulador basado en software- in-the-loop para representar el comportamiento del bote robótico Krick Félix en entornos marinos tridimensionales. La plataforma Ardupilot se emplea para lograr la interconexión entre el software-in-the-loop y la herramienta Gazebo, así como para la implementación de modelos matemáticos que definen al bote autónomo Krick Félix. Se presentan los resultados de pruebas simuladas para demostrar el comportamiento alcanzado por el simulador en los entornos marinos generados.