Robot paralelo de tres grados de libertad para rehabilitación del tobillo
Fecha
2014-06-20
Autores
Díaz Rodríguez, Eduardo
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Resumen
Los seres humanos están sujetos a presentar accidentes traumáticos los cuales le impiden realizar actividades de la vida cotidiana. Según criterios de especialistas de rehabilitación, las lesiones del tobillo son de las más frecuentes en el país, por lo existe gran cantidad de pacientes necesitados de tratamientos. Para mejorar la rehabilitación en lesiones de tobillo se han propuesto acciones que permiten mover y estirar los músculos suavemente, manualmente o con la ayuda de rehabilitadores. En el presente trabajo se presenta un prototipo virtual de un robot paralelo orientado a la rehabilitación asistida del tobillo. El robot paralelo propuesto para la rehabilitación de tobillo ha sido diseñado con la idea de ofrecer ejercitación pasiva de dos movimientos básicos y utilizados en los procesos de rehabilitación como son el de dorsi/plantarflexión y eversión/inversión. También se presenta la obtención de la cinemática inversa, basada en modelos geométricos, así como sus variaciones cuando se añaden al prototipo elementos rotacionales. Por otra parte, se realiza un análisis y valoración de los diferentes actuadores a utilizar, tomando como solución a emplear la que resulte más factible desde el punto de su economía y posible construcción en el país. Por último, se realiza la presentación del prototipo virtual así como su simulación, mediante la utilización del software Inventor.
Descripción
Palabras clave
Robot, Robot Paralelo, Rehabilitación, Tobillo, Simulación, Ankle, Simulation, Software