Sistema de navegación basado en modelo dinámico para un vehículo autónomo sumergible
Fecha
2013-06-23
Autores
Portal Linares, Jorge Adriel
Título de la revista
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Editor
Universidad Central "Marta Abreu" de Las Villas
Resumen
Los vehículos autónomos sumergibles han tenido un gran auge en los últimos años en las investigaciones oceanográficas y las tareas subacuáticas donde no es posible la presencia del hombre. Debido a esto el Grupo de Automatización, Robótica y Percepción (GARP) conjuntamente con el Centro de Investigación y Desarrollo Naval (CIDNAV) trabajan de forma conjunta en el desarrollo de un AUV basado en una arquitectura de hardware de bajo costo. En el presente Trabajo de Diploma se implementaron dos observadores de estado no lineales para corregir y estimar la influencia de las olas generadas por el viento y las corrientes marinas en la navegación del HRC-AUV. El primer estimador considera la influencia de las corrientes como un bias y el segundo observador asume la influencia de las
corrientes como un componente de la velocidad sobre el vehículo. También se desarrolló un observador de ganancia programable, teniendo en cuenta la frecuencia fundamental del oleaje, para mejorar la estimación del observador con ganancia fija.
Descripción
Palabras clave
Sistema de Navegación, Vehículo Autónomo Sumergible, Modelo Dinámico