Implementación de mejoras al software de nivel táctico de GARP para vehículos AUV

Abstract

El aprovechamiento a nivel comercial y el número de investigaciones basadas en vehículos autónomos sumergibles ha venido en crecimiento en los últimos años a nivel mundial. El desarrollo del software que da vida a estas estructuras robóticas viene adoptando una tendencia a la liberación del código fuente y el conocimiento que lo soporta. El Grupo de Automatización Robótica y Percepción (GARP) de la Universidad Central “Marta Abreu” de Las Villas (UCLV) en asociación con el Centro de Investigación y Desarrollo Naval (CIDNAV) desde hace algunos años viene desarrollando un sistema de supervisión y control para un prototipo de vehículo autónomo sumergible denominado HRC-AUV que presenta ciertos problemas de ejecución. Este trabajo consiste en el perfeccionamiento del software de nivel táctico del HRC-AUV de GARP existente. La tarea principal es implementar un grupo de mejoras y funcionalidades que permitan el cumplimiento de los requisitos de tiempo real en el periodo de la tarea de adquisición de datos desde la Unidad de Mediciones Inerciales y eleven la calidad del proyecto. También se analizan los datos recopilados en experimentos reales y se describen los resultados obtenidos en las pruebas efectuadas a la aplicación.