Sistema de guiado para vehículo autónomo sumergible

Abstract

Los vehículos sumergibles autónomos (AUV, Autonomous Underwater Vehicle) han ganado popularidad en las investigaciones oceanográficas y las tareas subacuáticas donde no es posible o resulta riesgosa la presencia del hombre. Nuestro país también ha decidido destinar recursos a una investigaci´on sobre este tema y es por ello que el Grupo de Automatización, Robótica y Percepción (GARP) de la Universidad Central “Marta Abreu”de Las Villas (UCLV ) y el Centro de Investigación y Desarrollo Naval (CIDNAV ) han estado desarrollando a través de un proyecto de colaboración un AUV, el cual se encuentra en fase experimental. En el presente Trabajo de Diploma se pretende actualizar el sistema de guiado actualmente implementado en el CIDNAV-AUV. Para esto se desarrolla un método de interpolación denominado Spline cúbico el cual genera una trayectoria a través de los puntos de interés y luego se desarrolla un método de guiado para realizar el seguimiento de trayectoria. Finalmente se analizan los resultados de las simulaciones de ambos métodos para su comparación con otros dos métodos de guiado, incluido el actualmente implementado en el vehículo.