Herramienta de simulación marina MSS

Abstract

Temáticas como el modelado, la simulación y el control constituyen un tema de gran interés para la comunidad científica. Es por ello que las herramientas de simulación constituyen un campo abierto de investigación y suelen ser muy utilizadas por los investigadores de la temática de control para vehículos marinos. En esta investigación se realiza un estudio sobre la herramienta de simulación MSS, que identifica sus principales características, funcionalidades y recursos disponibles. Se definen las estructuras matemáticas del modelo dinámico de un vehículo marino en los 6 GDL, de las perturbaciones marinas que afectan su navegación y del controlador de rumbo, ecuaciones que sustentan teóricamente las implementaciones que aparecen en la herramienta de simulación MSS. La validez de la aplicabilidad de la herramienta se constata mediante simulación y pruebas experimentales, que permiten corroborar la efectividad del comportamiento de las representaciones matemáticas presentadas y el desempeño del sistema de control.