Diseño de una estructura paralela en ADAMS y su enlace con Simulink

Abstract

Los robots paralelos se utilizan en diversas aplicaciones donde se aprovechan sus disímiles ventajas: elevada fuerza, precisión, repetitividad. Son conocidos sus problemas en cuanto a límite de área de trabajo, singularidades mecánicas y complejidad estructu ral lo cual complica su modelado y control. No obstante, para aplicaciones como los simuladores de conducción y vuelo, que requieren mover elevadas cargas con relativa precisión y no necesitan un área de trabajo muy grande, son las estructuras ideales. De ahí la connotación que ha tomado en la actualidad el desarrollo de técnicas que faciliten el análisis dinámico del comportamiento de estos robots para lograr un control fiable y robusto. Entre estas técnicas está la simulación de las estructuras paralelas con programas especializados en mecánica, entre los que se destaca el ADAMS, y el empleo de Matlab para simular la dinámica de los actuadores. Este trabajo presenta l a implementación en ADAMS de la estructura mecánica de una plataforma electro-neumática de dos grados de libertad mientras que en el Simulink se implementa el modelo dinámico de los actuadores electro-neumáticos. Posteriormente se enlaza la estructura mecánica diseñada con el modelo de los actuadores para así lograr la comunicación que permita una posterior simulación de la plataforma. Ambos modelos se enlazan con el objetivo de intercambiar los valores de posición, velocidad y aceleración de cada actuador (cosa que genera el ADAMS) y las fuerzas hacia cada uno de ellos (generada en Matlab) para posteriores trabajos como la identificación del modelo dinámico y finalmente el control de la estructura mecánica.