DidaPlat: plataforma robótica de bajo costo con 3 GDL para fines educativos

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dc.contributor.authorNavarro Noa, Leonardo
dc.contributor.authorÁvalos García, Julio Javier
dc.contributor.departmentUniversidad Central "Marta Abreu" de Las Villas, Facultad de Ingeniería Eléctrica, Departamento de Control Automáticoen_US
dc.coverage.spatialLa Habana, Cubaen_US
dc.date.accessioned2020-11-04T15:41:59Z
dc.date.available2020-11-04T15:41:59Z
dc.date.issued2019-11
dc.description.abstractEl avance tecnológico y el desarrollo en el campo de la robótica han hecho de los robots un factor indispensable para el progreso de la humanidad y su propia educación. En tal sentido esta investigación presenta la creación de un prototipo de robot paralelo de tres grados de libertad que pueda ser empleado como medio de enseñanza, con un enfoque de bajo costo y la posibilidad de seguimiento de trayectorias. El robot es diseñado teniendo en cuenta las tendencias actuales presentes en la literatura especializada, demostrándose la novedad del tema. Por otro lado, se obtienen las ecuaciones de la cinemática inversa del robot creado que son validadas tras realizar las pruebas experimentales. El hardware que forma parte del control del robot, así como del procesamiento de los datos, cumple satisfactoriamente con los requisitos que exige el sistema desarrollado. La interfaz creada para el manejo del robot posee tres modos: Automático, Manual y Trayectorias Preprogramadas, que permiten operar la plataforma de diferentes formas. Las pruebas experimentales se desarrollaron para cada uno de los modos de operación y se validaron por medio de la medición del alabeo y el cabeceo a través de una Unidad de Medición Inercial.en_US
dc.description.abstractTechnological progress and development in the field of robotics have made robots an indispensable factor for the progress of humanity and their own education. This research presents the creation of a three-degree parallel robot prototype that can be used as a teaching medium, with a low-cost approach and the possibility of trajectory tracking. The robot is designed taking into account current trends in specialized literature, demonstrating the novelty of the subject. On the other hand, the equations of the inverse kinematics of the created robot that are validated after the experimental tests are obtained. The hardware that is part of the robot's control, as well as the data processing satisfactorily meets the requirements demanded by the developed system. The interface created for handling the robot has three modes: Automatic, Manual and Preprogrammed Trajectory, which allow the platform to operate in different ways. Experimental tests were developed for each of the modes of operation and were validated by measuring the warping and pitching through an Inertial Measurement Unit.en_US
dc.identifier.citationCitar según la fuente original: Navarro Noa, L., & Avalos García, J. J. (2019). DidaPlat: plataforma robótica de bajo costo con 3 GDL para fines educativos. Serie Científica de la Universidad de las Ciencias Informáticas, 12(11), 1-9en_US
dc.identifier.issn2306-2495en_US
dc.identifier.urihttps://dspace.uclv.edu.cu/handle/123456789/12572
dc.language.isoesen_US
dc.relation.journalSerie Científica de la Universidad de las Ciencias Informáticasen_US
dc.rightsEste documento es Propiedad Patrimonial de Ediciones Futuro y se socializa en este Repositorio gracias a la política de acceso abierto de la revista Serie Científica de la Universidad de las Ciencias Informáticasen_US
dc.rights.holderEdiciones Futuroen_US
dc.source.endpage9en_US
dc.source.initialpage1en_US
dc.source.issue11en_US
dc.source.volume12en_US
dc.subjectRobot Paraleloen_US
dc.subjectRobótica Educativaen_US
dc.subjectCinemática Inversaen_US
dc.subjectBajo Costoen_US
dc.subjectSeguimiento de Trayectoriasen_US
dc.titleDidaPlat: plataforma robótica de bajo costo con 3 GDL para fines educativosen_US
dc.typeArticleen_US
dc.type.article4en_US

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