Control de trayectoria en espacio de tareas para una plataforma de dos grados de libertad

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dc.contributor.advisorMartínez Jiménez, Boris Luis
dc.contributor.advisorUrquijo Pascual, Orlando
dc.contributor.authorMadruga Peláez, Alexandra
dc.coverage.spatial1016432en_US
dc.date.accessioned2016-09-15T18:59:39Z
dc.date.available2016-09-15T18:59:39Z
dc.date.issued2016-06-20
dc.description.abstractLas estructuras paralelas han ido incluyéndose en gran cantidad de aplicaciones, tanto industriales, médicas y espaciales. Esto es debido principalmente a las ventajas que presentan sobre los robots serie para realizar varias actividades. El control de estos equipos, se ha convertido en un reto para la comunidad científica internacional, debido a las incertidumbres mecánicas del sistema, el efecto de las no linealidades y de perturbaciones externas. El control de trayectoria en el espacio de tareas, ha sido tratado en gran variedad de trabajos, proponiéndose estrategias tanto lineales como no lineales; con el objetivo de mejorar el desempeño de los robots paralelos en el seguimiento de trayectoria. El trabajo que se presenta consiste en implementar una estrategia de control en el espacio de tareas para mejorar el desempeño en seguimiento de trayectoria de un robot paralelo de dos grados de libertad. El principal aporte de este trabajo viene dado en la simplicidad de la estrategia utilizada, adem´as de obtener buenos resultados sin la necesidad de realimentar la velocidad y aceleración del sistema. Para validar la propuesta se realizan experimentos utilizando software de simulación y pruebas experimentales en el robot, las cuales demuestran la correcta elección de la estrategia de control.en_US
dc.description.statusnon-publisheden_US
dc.identifier.urihttps://dspace.uclv.edu.cu/handle/123456789/6339
dc.language.isoesen_US
dc.publisherUniversidad Central "Marta Abreu" de Las Villas. Facultad de Ingeniería Eléctrica. Departamento de Automática y Sistemas Computacionalesen_US
dc.rightsEste documento es Propiedad Patrimonial de la Universidad Central “Marta Abreu” de Las Villas.Los usuarios podrán hacer uso de esta obra bajo la siguiente licencia: CreativeCommons: Atribución-No Comercial-Compartir Igual 4.0 Licenseen_US
dc.subjectPlataforma de Dos Grados de Libertaden_US
dc.subjectRobot Paraleloen_US
dc.subjectEstrategia de Controlen_US
dc.titleControl de trayectoria en espacio de tareas para una plataforma de dos grados de libertaden_US
dc.typeThesisen_US
dc.type.thesisbacheloren_US

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