Esquema de control por modelo dinámico inverso simplificado para simulador de conducción de dos grados de libertad

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dc.contributor.advisorIzaguirre Castellanos, Eduardo
dc.contributor.authorÁvalos García, Julio Javier
dc.coverage.spatial1016432en_US
dc.date.accessioned2016-02-03T14:22:55Z
dc.date.available2016-02-03T14:22:55Z
dc.date.issued2010-06-21
dc.description.abstractEl desarrollo de robots paralelos en disímiles aplicaciones se ha generalizado en la actualidad, las ventajas que presentan en el manejo de grandes pesos, la exactitud en el posicionamiento del elemento final y la rigidez de las arquitecturas paralelas las han convertido en una alternativa a tener en cuenta en la industria, la medicina, etc. La Plataforma de Conducción de sello SIMPRO es una arquitectura paralela con dos grados de libertad dados por rotaciones alrededor de los ejes (x, y), representados por los ángulos de ladeo y cabeceo respectivamente. El control por modelo dinámico inverso es considerado uno de los esquemas de control más efectivos para gobernar robots paralelos. En este trabajo se persigue implementar un esquema de control por modelo dinámico inverso en el espacio de tareas, que a diferencia de su variante en el espacio articular, es más sencillo de implementar desde el punto de vista computacional. En el mismo son presentados algunos de los principales métodos de obtención de la ecuación dinámica del sistema, así como esquemas de control por modelo dinámico inverso en el espacio cartesiano. La simulación del control se realiza con el software MATLAB donde se muestra el diagrama de bloques y la respuesta del sistema controlado ante seguimiento de trayectoria.en_US
dc.description.sponsorshipFacultad de Ingeniería Eléctrica. Departamento de Automática y Sistemas Computacionalesen_US
dc.description.statusnon-publisheden_US
dc.identifier.urihttps://dspace.uclv.edu.cu/handle/123456789/4526
dc.language.isoesen_US
dc.publisherUniversidad Central "Marta Abreu" de Las Villasen_US
dc.rightsEste documento es Propiedad Patrimonial de la Universidad Central "Marta Abreu" de Las Villas. El autor o autores conservan los derechos morales que como tal le son reconocidos por la Legislación vigente sobre Derecho de Autor. Los distintos Usuarios podrán copiar, distribuir, comunicar públicamente la obra y hacer obras derivadas; bajo las condiciones siguientes: 1. Reconocer y citar al autor original 2. No utilizar la obra con fines comerciales 3. No realizar modificación alguna a la obra 4. Compartir aquellos productos resultado del uso de la obra bajo la misma licencia de esta Los Usuarios pueden reutilizar los metadatos en cualquier medio sin autorización previa, siempre que los propósitos de su utilización sean sin ánimo de lucro y se provea el Identificador OAI, un enlace al registro de metadatos original, o se haga referencia al repositorio de donde han sido extraídos.en_US
dc.subjectModelo Dinámicoen_US
dc.subjectImplementación de Esquemas de Controlen_US
dc.subjectMatlaben_US
dc.titleEsquema de control por modelo dinámico inverso simplificado para simulador de conducción de dos grados de libertaden_US
dc.typeThesisen_US
dc.type.thesisbacheloren_US

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