Estrategia de control de altura para vehículo autónomo tipo Quadcopter

Abstract

Actualmente los vehículos aéreos no tripulados, en particular los multirotores se vienen empleando cada vez más en aplicaciones relacionadas con la agricultura de precisión. Esto se debe a la posibilidad que los mismos presentan para realizar un vuelo estable y poder realizar la supervisión de determinadas zonas de interés, llevando a cabo toma de imágenes a color de alta calidad, imágenes multiespectrales, térmicas, entre otras. Es necesario poder contar con una estrategia de control de altura eficiente para este tipo de aplicaciones, con el objetivo de reducir los errores en las imágenes. En este trabajo se propone un algoritmo de control de altura sencillo desde el punto de vista computacional, que ofrece buenos resultados en la respuesta transitoria hacia el valor deseado y ante perturbaciones. El algoritmo fue validado mediante simulaciones en la herramienta Simulink del Matlab. Adicionalmente se describe los aspectos a tener en cuenta para una adecuada sintonía del controlador. Dadas la ventajas que ofrece este tipo de control se propone el mismo para ser evaluado sobre un medio real.