Estrategia de control no convencional para un vehículo autónomo subacuático
Fecha
2012-06-21
Autores
Fernández Tkachova, Alexei
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Editor
Universidad Central "Marta Abreu" de Las Villas
Resumen
Los Vehículos Autónomos Subacuáticos (AUVs) se han convertido en una herramienta novedosa para los investigadores ya que estos tienen aplicaciones en diferentes esferas investigativas. El sistema de control es el encargado de asegurar el comportamiento autónomo de este tipo de vehículo. En los últimos tiempos se ha optado por utilizar estrategias de control no convencionales en los AUVs, atendiendo a las ventajas que ofrecen. Debido a esto, en esta investigación se presentan los resultados que ofrece el control en modo
deslizante para el vehículo autónomo subacuático HRC-AUV desarrollado por el Grupo de Automatización Robótica y Percepción (GARP). La selección de esta estrategia es el resultado de una vasta revisión bibliográfica realizada. En esta investigación se presenta la metodología de diseño para el control en modo deslizante. A partir del modelo no lineal de 3 GDL que define la dinámica del HRC-AUV en el plano horizontal se diseña un control de rumbo en modo deslizante. Este diseño se evalúa mediante simulación y se aplica una solución para eliminar el efecto no deseado del chattering. La efectividad de
esta estrategia queda demostrada al analizar el desempeño que ofrece en relación con los resultados obtenidos con un controlador PI-D presentados por GARP en investigaciones anteriores. Las ventajas desde el punto de vista económico que ofrece esta investigación aparecen recogidas en el análisis económico demostrándose su viabilidad.
Descripción
Palabras clave
Diseño y Control, Vehículos Autónomos Subacuáticos, Modelos no Lineales, Modelo Dinámico