Inverse dynamic control of a 2-DOF driving simulator platform

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dc.contributor.authorÁvalos García, Julio Javier
dc.contributor.authorIzaguirre Castellanos, Eduardo
dc.contributor.authorHernández Santana, Luis
dc.contributor.departmentUniversidad Central "Marta Abreu" de Las Villas, Facultad de Ingeniería Eléctrica, Departamento de Control Automáticoen_US
dc.date.accessioned2020-11-04T15:18:19Z
dc.date.available2020-11-04T15:18:19Z
dc.date.issued2018-03-30
dc.description.abstractEl modelado dinámico de mecanismos robóticos constituye la base para el diseño del Control. En este trabajo se halla una ecuación dinámica de una Plataforma de Simulación de Conducción basada en un mecanismo Paralelo de 2 GDL usando el método de Newton-Euler. El modelo propuesto presenta características dinámicas desacopladas, por lo que se reduce considerablemente la complejidad al diseñar el Controlador. Para lograr el desempeño deseado del sistema se implementa la estrategia de Control por Modelo Dinámico Inverso acompañada por un Controlador PD en el espacio Cartesiano. El control Cartesiano brinda un correcto posicionamiento del elemento final de acuerdo con las especificaciones deseadas en el Espacio de Tareas. La estrategia de control propuesta es simulada en MATLAB, donde los resultados muestran que el diseño del Control para el Simulador es adecuado al desarrollar diferentes situaciones de conducción según las especificaciones físicas del sistema.en_US
dc.description.abstractDynamic modeling is the basic element for controller design of robotics’ mechanisms. In this paper, a dynamic equation of a 2-DOF Parallel Driving Simulator Platform has been derived by the Newton-Euler formulation. The proposed model leads to decoupling dynamic characteristics, in which the complexity of the controller design can be significantly reduced. A model-based Computed-Torque Control strategy with a PD Controller in the Cartesian space is implemented in order to obtain the desired performance of the system. The Cartesian control performs an accurate positioning of the end effector, according to the desired task-space specifications. The proposed control strategy is simulated using the MATLAB software package, where simulation results prove that the designed control motion simulator is adequate to perform different driving situations according to the performance specifications of the system.en_US
dc.identifier.citationGarcía, Castellanos and Santana, ITEGAM-JETIA. Vol. 04, Nº 13, pp. 59-65. March, 2018.en_US
dc.identifier.doidx.doi.org/10.5935/2447-0228.20180008en_US
dc.identifier.issn2447-0228en_US
dc.identifier.urihttps://dspace.uclv.edu.cu/handle/123456789/12571
dc.language.isoesen_US
dc.relation.journalJournal of Engineering and Technology for Industrial Applicationsen_US
dc.rightsEste documento es Propiedad Patrimonial del Instituto de Tecnologia e Educação Galileo da Amazônia y se socializa en este Repositorio gracias a la política de acceso abierto de la revista Journal of Engineering and Technology for Industrial Applicationsen_US
dc.rights.holderInstituto de Tecnologia e Educação Galileo da Amazôniaen_US
dc.source.endpage65en_US
dc.source.initialpage59en_US
dc.source.issue13en_US
dc.source.volume04en_US
dc.subject2 GDLen_US
dc.subjectEspacio Cartesianoen_US
dc.subjectControl por Modelo Dinámico Inversoen_US
dc.subjectRobot Paraleloen_US
dc.subjectPlataformaen_US
dc.titleInverse dynamic control of a 2-DOF driving simulator platformen_US
dc.typeArticleen_US
dc.type.article3en_US

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