Controlador I-LOS para seguimiento de caminos en línea recta en el avión Hobbico

Abstract

Los vehículos aéreos no tripulados, representan un tema de gran interés para la comunidad científica a nivel internacional por su gran número de aplicaciones. Para el cumplimiento de misiones sin intervención humana a bordo se hace esencial la existencia de un autopiloto, siendo una parte fundamental del mismo el sistema de guiado. En esta investigación se diseña un controlador tipo PI para el seguimiento de caminos en línea recta por parte del avión Hobbico. El ajuste del controlador se realiza mediante simulación atendiendo a la ley de guiado lookahead. La validez de la propuesta se aprecia en las simulaciones, con lo cual se corrobora, que el desempeño del controlador I − LOS es capaz de reducir el error de seguimiento perpendicular al camino a pesar del efecto que puede provocar el viento.