Estrategia de control PD-Borroso+I para un robot paralelo de dos grados de libertad

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dc.contributor.advisorGarcía Llerena, Dianelis
dc.contributor.advisorMartínez Jiménez, Boris Luis
dc.contributor.advisorUrquijo Pascual, Orlando
dc.contributor.authorFeitó Marcheco, Andrés Alejandro
dc.coverage.spatial1016432en_US
dc.date.accessioned2016-01-19T19:59:56Z
dc.date.available2016-01-19T19:59:56Z
dc.date.issued2015-06-21
dc.description.abstractLos simuladores de conducción, además de ser usados para la capacitación y entrenamiento de potenciales conductores de vehículos, tienen variadas y crecientes aplicaciones en juegos y entretenimientos. Dichas plataformas permiten el entrenamiento del personal y se minimiza así el uso de vehículos reales, con el consiguiente ahorro de recursos. Además evitan posibles accidentes de los principiantes en condiciones de peligrosidad. El Grupo de Automática Robótica y Percepción (GARP) tiene la tarea de desarrollar estrategias de control para sistemas no lineales aplicados en robots paralelos empleando actuadores electro-neumáticos, los cuales son más baratos pero a la vez más difíciles de controlar. En este trabajo se expone la estrategia de control inteligente PD-Borroso+I por la efectividad del mismo ante elementos altamente no lineales y para suavizar los mandos y así proteger las válvulas y pistones neumáticos. Los resultados obtenidos mediante simulación demuestran las potencialidades de dicho algoritmo de control.en_US
dc.description.sponsorshipFacultad de Ingeniería Eléctrica. Departamento de Automática y Sistemas Computacionalesen_US
dc.description.statusnon-publisheden_US
dc.identifier.urihttps://dspace.uclv.edu.cu/handle/123456789/4371
dc.language.isoesen_US
dc.publisherUniversidad Central "Marta Abreu" de Las Villasen_US
dc.rightsEste documento es Propiedad Patrimonial de la Universidad Central "Marta Abreu" de Las Villas. El autor o autores conservan los derechos morales que como tal le son reconocidos por la Legislación vigente sobre Derecho de Autor. Los distintos Usuarios podrán copiar, distribuir, comunicar públicamente la obra y hacer obras derivadas; bajo las condiciones siguientes: 1.Reconocer y citar al autor original 2.No utilizar la obra con fines comerciales 3.No realizar modificación alguna a la obra 4.Compartir aquellos productos resultado del uso de la obra bajo la misma licencia de esta Los Usuarios pueden reutilizar los metadatos en cualquier medio sin autorización previa, siempre que los propósitos de su utilización sean sin ánimo de lucro y se provea el Identificador OAI, un enlace al registro de metadatos original, o se haga referencia al repositorio de donde han sido extraídos.en_US
dc.subjectAlgoritmo de Controlen_US
dc.subjectSistemas no Linealesen_US
dc.subjectControl Inteligenteen_US
dc.titleEstrategia de control PD-Borroso+I para un robot paralelo de dos grados de libertaden_US
dc.typeThesisen_US
dc.type.thesisbacheloren_US

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