Control de seguimiento de trayectoria en espacio cartesiano para robot paralelo con 2 GDL

Abstract

El desarrollo de esquemas de control de movimiento de robots paralelos es un tema de gran interés en la comunidad científica internacional. Aspectos importantes como el modelado y la simulación constituyen hoy día problemas abiertos. En este contexto, el trabajo aquí expuesto consiste en un esquema de control de seguimiento de trayectoria en espacio cartesiano con realimentación de la velocidad, aplicado a un robot paralelo de dos grados de libertad, accionado por cilindros neumáticos, en aplicación de simulador industrial de movimiento. En tal sentido, la propuesta se basa en un esquema de control cinemático en espacio de tareas que prescinde del cálculo del modelo dinámico del robot, además, esta depende en su totalidad de la obtención del modelo referente a la cinemática diferencial. Para validar la propuesta se realizan experimentos utilizando softwares de simulación con el robot caso de estudio, las cuales demuestran la efectividad de la estrategia de control planteada.